链式变形机器人机械结构设计

6轴关节机器人的世界杯押注app机械结构组成是怎样的?

六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。

六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。

多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成。

多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作。

机器人结构设计和驱动传动分别包括什么

从大类上分析，机器人结构设计指的是可以活动的零部件和外壳；机器人驱动传动指的是运动的类型，例如是气动还是电动、动力传递给活动零部件是采用齿轮传动还是连杆传动、或者是凸轮传动等等。这些都是属于机械范畴的。

要想让机器人执行规定的动作，如走路、跳舞做操等，还需要最重要的部分，就是计算机程序，它相当于人的大小脑。

工业机器人的机身设计应住意哪些问题？

1、打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。

2、打开机器人总开关后，检查外部控制盒外部急停按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示教盒上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器人总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，马上选择手动模式把打开的程序关闭，再选择自动模式，点亮伺服灯，按复位按钮让机器人继续工作。

3、在机器人运行中，需要机器人停下来时，可以按外部急停按钮、暂停按钮、示教盒上的急停按钮，如需再继续工作时，可以按复位钮让机器人继续工作。

4、在机器人运行时暂停下来修改程序的情况下，选择手动模式后进行修改程序，当改完程序后，一定要注意程序上的光标必须和机器人现有的位置一致，然后再选择自动模式，点亮伺服灯，按复位按钮让机器人继续工作。

5、关闭机器人电源前，不用按外部急停按钮，可以直接关闭机器人电源。

6、当发生故障或报警时，请把报警代码和内容记录下，以便向技术人员提供解决问题。

工业机器人总体机械结构由哪几部分？各部分的功能

工业机器人由主体，驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体寄几做和执行机构，包括臂部，腕不合手不由在机器人还有行走机构。大多数工业机器人有36个月动自由度，其中腕部通常有一至三个运动自然多驱动系统包括动力装置和传奇传动机制，用于使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人安壁布的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部，可研三个直角坐标移动圆柱坐标型的臂部可作升降，回转和伸缩动作球坐标型的臂部能回转抚养和伸缩关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人设计流程

机器人家上了解到，工业机器人是一种自动化程度很高的机械产品，其设计流程即应该符合机械产品设计的一般流程，又具有其特殊性。

这里主要讨论工业机器人的机械系统设计，并且关注的是其设计流程，工业机器人机械系统的设计阶段可大致分为总体设计和详细设计。

机械系统总体设计是机器人设计的关键阶段，很大程度上决定了产品的技术性能、经济指标、外观造型。

总体结构设计可分为功能原理设计和结构总体设计两个阶段，主要内容包括功能设计、原理方案设计、总体布局、主要技术参数的确定及技术分析等内容。

对于机器人来说其机械系统总体设计主要内容有：确定基本参数、选择运动方式、手臂配置形式（构型）、驱动方式和机械结构设计等，具体如下：

（1） 根据机器人工作任务和目的来确定机器人本体的基本构型、驱动和控制方式、自由度数目。

（2） 根据机器人的共作任务、工作场地的空间布置等来确定机器人的工作空间。

（3） 根据机器人的工作任务来对机器人进行动作规划、制定各自由度的工作节拍、分配各动作时间，初步确定各自由度的运动速度。

（4） 根据机器人的工作空间，初步确定机器人各部分（各臂）的长度尺寸。

（5） 对机器人进行初步受力分析，根据受力分析结果及各关节的运动速度， 选择各关节驱动部件的基本参数（电动机和减速器的选型计算），对于速度较低的可以进行静力（ Statics）分析，对于速度较高的机械，各构件的惯性力影响比较大，要进行动力学分析（Dynamics）。

（6） 根据工作要求确定机器人的定位精度。定位精度取决于机器人的定位方式、运动速度、控制方式、机器人手臂的刚度等。

（7） 根据技术要求等确定各零件的材料和结构及加工工艺；然后验算各构件的机械强度、驱动功率和最大负载重量，验算机器人各关键部件的使用寿命。初步确定各构件的机械结构。

（8） 把机器人机械系统总体设计编写成文，编制技术（设计）任务书，并绘制系统总图（草图）、简图（草图）。

经过以上过程，完成了机器人机械系统的总体设计，接下来还需要对机器哦人机械系统进行像是设计计算，过程如下：

（1） 对关键零部件的结构进行详细设计，并对主要零部件结构、材料、关键工艺进行实验。

（2） 编写设计计算说明书，绘制主要零部件草图。

（3） 全部零件设计及编制设计文件。 以上是工业机器人机械系统设计的一般流程，通过本阶段的设计和计算，可以初步确定机器人各构件的结构、材料、工艺的要求等，完成设计算及必要的实验，完成编制全部构件的图样和设计文件。

此外，以上各步骤常需要互相配合、交叉进行。设计工作也需要多次修改，逐步逼近，一遍设计出技术先进可靠、经济合理造型美观的工业机器人。

在机器人的总体参数完成之后，就可以进行机器人驱动系统的设计计算了，驱动系统的设计除了确定驱动方式外，还需要确定驱动系统的具体参数。

在选择伺服电机和精密减速之前，还需要清楚工业机器人对驱动电机的要求，以便根据要求选择机器人的伺服电机和精密减速器，工业机器人对伺服电机的要求有：

（1） 快速性。伺服电动机从获得指令信号到完成指令所要求的动作的时间要短。响应信号的时间越短，电机私服系统的灵敏性越高，快速响应性越好，一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。

（2） 伺服电机的启动转矩与电动机本身惯量之比大。在机器人驱动负载时，要求机器人伺服电机驱动力矩大，转动惯量小。

（3） 控制特性的连续性和直线性。随着控制信号的变化，电动的转速能够连续的变化，有时候还需转速与控制信号成正比或近似正比。

（4） 调速范围宽。能应用与1:1000—1:10000的调速范围。

（5） 体积小、质量小、轴向尺寸小。

（6） 能经受起苛刻的运行条件，可进行频繁的正反转和加减速运行，并能在短时间内有较好的过载能力。 机器人的减速器应具有刚度大、输出转矩高、减速比范围大，回程间隙小、润滑好等特点。 当前RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器、行星齿轮减速器等均可以用于工业机器人，其中具有扁平结构的高精度减速器更符合工业机器人的要求而广泛应用于工业机器人中。